Entonces, ayer estuve con una copa de vino y discutí tu caso con el notario de la familia.
(Como NO soy jurista y tal vez no pueda dar la información completa, esto NO es un asesoramiento legal)
1) Los derechos de usufructo sobre casas sin terreno son muy complicados, porque en caso de alquiler tendrías que ceder una parte (cuánto, cómo se consideran las plusvalías) del alquiler al propietario del terreno.
2) Un derecho de vivienda para ti sería posible, se podría regular contractualmente qué parte del terreno puedes usar y que el derecho de vivienda se mantenga incluso en caso de "no habitar" (es decir, puedes mudarte y la casa quedaría vacía, no se puede usar de otra manera).
3) En caso de herencia, el valor de la casa se descontaría del patrimonio hereditario si puedes demostrar sin duda que pagaste la casa. Pero siempre se descontaría solo el valor económico actual de la casa (-2% por año). Es decir, si heredaras 20 años después de la construcción, se te descontarían el 60% de los costos de construcción de entonces del patrimonio hereditario. En una época de precios inmobiliarios crecientes, esto sería más bien desfavorable para ti.
Sería conveniente dividir ahora y que te regalen tu parte por parte de los padres. El valor de la casa también se descontaría entonces, como en el caso de herencia, al valor actual. Cuesta unos pocos miles de euros, pero así hay claridad en las relaciones.
En la nueva medición catastral quizás puedas lograr que el terreno anexo (que aparentemente quiere el municipio) se una con los otros terrenos (es decir, de 2 hacer 2 pero con otras dimensiones).