¿Es posible una desviación del valor de mercado al vender un inmueble dentro de la familia?

Debe ser solo en relación con el interés legítimo mencionado más arriba para un uso económico diferente. Lo que constituye un interés legítimo no está claramente definido. Por ejemplo, siempre se refiere a la venta y solo esta es aceptada por los bancos y otros prestamistas institucionales sin discusión. Yo, por ejemplo, quería alquilar mi propiedad en condominio, volver a hipotecarla y reestructurar el crédito. Pero ING tampoco aceptó esto. Afortunadamente, la parte del KfW fue suficiente para el nuevo banco para todo el proyecto...

¿Pero es legal el procedimiento de la aseguradora?
Si fuera así, nunca se cancelaría una hipoteca.
Lógicamente, el banco solo tiene derecho a la hipoteca mientras el crédito no haya sido reembolsado. Si ahora le ofrezco al banco liquidar el crédito más la indemnización por pago anticipado, debe aceptarlo y aprobar la cancelación correspondiente.

No. No está obligado. No existe tal derecho, excepto en caso de venta. Desde mi formación, prácticamente nunca he encontrado otro interés legítimo, es decir, desde principios de los años 90.

Lógicamente, el banco solo tiene derecho a la hipoteca mientras el crédito no esté pagado. Si le ofrezco al banco cancelar el crédito más la compensación por pago anticipado, debe aceptar y también aprobar la cancelación en consecuencia.

Has firmado un contrato por X años y el banco quiere que te ciñas a él. En este caso, el OP es quien quiere cambiar el contrato. Que el banco persiga otros objetivos además del dinero por este crédito concreto es molesto pero irrelevante.