Eso pasa cuando las ventanas son medianamente herméticas, pero el acristalamiento aún deja pasar el frío. También lo tengo aquí (bloque de viviendas, aprox. 1980). Realmente no se puede eliminar sin obras, solo controlar.
Ya se ha hablado de calefacción y ventilación. En general, se puede intentar minimizar la humedad en la casa no secando ropa dentro, ventilando de manera constante después de cocinar y ducharse. No poner nada delante de las ventanas que restrinja el intercambio de aire. Aunque eso solo ayuda de forma limitada. Aquí una foto de mi dormitorio justo ahora. A pesar de la libre circulación del aire, la puerta del balcón está húmeda, la ventana al lado está húmeda donde está el radiador. A la derecha, entre el radiador y la pared, la ventana también está húmeda. El problema probablemente se agrava en nuestro caso porque para el balcón hay partes de hormigón en voladizo que atraen el frío.
Como medida inmediata, se puede limpiar eso todos los días y sacar la humedad hacia afuera.