Nuestro muro del jardín está en la propiedad del vecino - ¿es necesario un contrato notariado?

¡Saludos!
Hace unos 30 años, junto con el vecino del sur, levantamos un muro de piedra natural entre las dos propiedades. Como de su lado ya había una cimentación, nos permitió construir sobre ella y posteriormente se rellenó nuestro terreno.

El vecino está cerca de los 90 años y nos regalaría aproximadamente unos 20 m2, ya que su casa pasará tras su muerte a una comunidad hereditaria más grande y probablemente se venderá.
¿Cómo podemos encontrar una solución legalmente correcta?
¿Necesitamos un agrimensor y una escritura notarial o basta con un contrato entre nosotros, los vecinos, con testigos?

Asuntos de propiedad siempre con notario. De otra manera no se pueden transferir los terrenos.

Asuntos de terrenos siempre con notario. De otro modo no se pueden transferir terrenos.

Gracias, entonces lo resolveremos con el notario.
¿Y qué pasa con la medición? ¿También debe hacerse o basta con el notario?

Conocidos nuestros han recibido una parte del terreno de su hijo. Por eso fue necesario un nuevo levantamiento. Costos aprox. 3.500 €. El contrato con terceros definitivamente debe ser autenticado notaríalmente.

El vecino está por cumplir 90 años y nos regalaría los aproximadamente 20 m2, ya que su casa de todos modos pasará tras su muerte a una comunidad hereditaria mayor

Cuidado con las donaciones. Yo compraría oficialmente los 20 m² al valor oficial del suelo.

¡En todo caso por escrito con notario! Aquí en la calle hay un señor que vive desde hace 15 años en la casa y había acordado por escrito con el propietario que podía vivir allí para siempre.
El señor mayor ha fallecido y la comunidad de herederos ahora está demandando al residente. Ya se le informó en el tribunal que el documento escrito no tiene ningún efecto.