¿Se pueden usar las aceras para residentes como vías de acceso?

El camino es, hasta donde sé, una propiedad privada, propiedad del municipio, dedicada públicamente, sólo para peatones y ciclistas.

Si esto se confirma, no se permite una entrada. Luego deberás demostrar de alguna otra manera la o las plazas de aparcamiento necesarias. Además, debe verificarse el cumplimiento del Art. 5 de la BayBO. Quizás también sea posible una ampliación de la dedicación, al menos para un tramo.
Ceterum censeo:

Un extracto del catastro que muestre la ubicación y los límites de los terrenos, la calle y el camino hace que todo sea más claro y evita malentendidos.

Cuando se trata de la logística de construcción, la pregunta es cómo se llega al terreno (si es por el camino peatonal o desde otro lugar relevante) y para ello, si es necesario, también se requiere un permiso. Cuando se trata de vivir en el terreno, es crucial decidir si uno quiere siquiera soportar construir allí, si no puede llegar con el coche hasta la puerta.