¿Se puede añadir un piso a la casa unifamiliar de nuestros padres?

Con respecto al vecindario, hay casas idénticas en las inmediaciones

Eso ya es una buena señal - Tus padres deberían saber si en aquel entonces tenían un plan de desarrollo urbanístico o si construyeron según el §34A. Si es legalmente posible, yo también procedería como dijo Yvonne -> buscar arquitectos con experiencia en edificios existentes (¡Pregunta al principio a partir de cuándo se generan costos con él!) y que luego incluya a un estructurista - los arquitectos suelen tener buenas conexiones con estructuristas competentes.